我国北理工研究出新型四轮足机器人，比人腿还灵活
2017-08-08
中国电源产业网
导语：对于大多数机器人粉来说，谈到四足机器人，第一想到的肯定是波士顿动力的Big Dog吧？那是因为我们大北理还没有出招，最近他们发明以一款名为“北理哪吒”的四足机器人。让我们了解一下这款堪称机器人界的变形金刚的风采。
对于大多数机器人粉来说，谈到四足机器人，第一想到的肯定是波士顿动力的Big Dog吧？那是因为我们大北理还没有出招，最近他们发明以一款名为“北理哪吒”的四足机器人。让我们了解一下这款堪称机器人界的变形金刚的风采。
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北理哪吒
北理哪吒由来自北京理工大学运动驱动与控制研究团队研发，该团队之前一直致力于并联式六自由度运动平台。如下面动图这样的：
然后，团队的人突发奇想，将该运动平台倒置，装上轮子，便有了现在“北理哪吒”的雏形。所以北理哪吒是一款轮式、足式和轮足复合式运动的机器人平台。轮式结构让他在平面运动时，运动速度远高于足式机器人；足式运动又让它能通过很多轮式机器人不能跨越的障碍。更加神奇的是，独特的多自由度的腿部结构，让“北理哪吒”解锁了各种各样不同的运动模式。
轮式运动模式
机器人可以实现四轮驱动的轮式运动。最大运动速度可达30km/h，最大爬坡角度为25°。
原地转动模式
机器人的四个轮子分别相向转动45度，可实现顺时针和逆时针原地旋转。
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变轮距运动模式
机器人可以自动探测障碍物，当宽度大于机器人当前轮距时，自动变轮距实现越障，轮距调整范围0.5-1m。
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变高度运动模式
当高度高于机器人底盘时，自动调整底盘实现越障。机身高度调整范围为1.2m-1.5m。
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变支撑面运动模式
在保持机身平稳的前提下，机器人四条腿可以向外伸展，实现变轮距和变轴距运动。
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路径循迹运动模式
通过环境感知系统探测路径，机器人可实现直线、90度转弯、以及S型弯道等循迹运动。
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漫步足式行走模式
机器人结构中心对称，没有前后左右之分。因此，可实现纵向和横向行走。
对角步足式行走模式
机器人可实现快速对角步态足式行走。
复杂地形足式行走模式
机器人通过安装在脚上的触觉传感器，可实现不平地面的漫步行走。
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大负载对角步足式行走模式
机器人具有很强的负载能力，承载四人对角步态行走不成问题。它最大能承载300kg。
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据团队介绍，该机人高1.4米，长1.2m，宽1.2m，自重160Kg，总功率15KW，足式运动续航时间1小时，轮式运动续航时间2小时，轮足复合运动续航时间45分钟。可用于无人作战、抢险救援、物资运输、资源勘探等领域。
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这个视频一定要看，背景音乐很带感
北理哪吒由4个带车轮的并联式六自由度运动平台和控制系统、环境感知系统、组合导航系统、能源动力系统等部件组成。是团队于2014年12月开始研究的，希望在今后的研究中这个团队能够再接再厉，将北理哪吒真正应用实战。
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